Potreba za izračunavanjem odnosa obima i prečnika kruga javila se još u drevnim civilizacijama. Vavilonci su oko 1900. p.n.e. koristili vrednost 3.125, dok su stari Egipćani, prema zapisu na Rindovom papirusu, koristili približnu vrednost od 3.1605. Čak i u Bibliji, u opisu izrade velikog bazena za cara Solomona, dimenzije sugerišu da je vrednost broja Pi tada zaokruživana na tačno 3.
Grčki matematičar Arhimed iz Sirakuze (3. vek p.n.e.) smatra se prvim koji je ovom problemu pristupio strogo naučno. On je koristio metodu iscrpljivanja, upisujući i opisujući pravilne mnogouglove oko kruga. Počevši od šestougla i stižući do mnogougla sa 96 stranica, Arhimed je dokazao da se Pi nalazi u rasponu između 223/71 i 22/7 (približno 3.1408 i 3.1428).
Nemački matematičar Ludolf van Cojlen proveo je veći deo svog života izračunavajući decimale broja Pi. Koristeći Arhimedovu metodu sa neverovatnim brojem stranica mnogougla, uspeo je da izračuna 35 decimala. Bio je toliko ponosan na ovo dostignuće da su te cifre uklesane na njegov nadgrobni spomenik u Lajdenu. Zbog njega se u nekim delovima Evrope Pi i danas naziva Ludolfov broj.
U 18. veku dolazi do ključnih otkrića. Leonard Ojler je popularizovao simbol π, a Johan Lambert je 1761. godine dokazao da je Pi iracionalan broj (njegove decimale se nastavljaju u beskonačnost bez ponavljanja). Konačno, Ferdinand fon Lindeman je 1882. dokazao da je Pi transcendentan broj, čime je rešen vekovni problem i dokazano da je "kvadratura kruga" samo pomoću lenjira i šestara nemoguća.